Ceit home

Home

Introduction to Autonomous Mobile Robots

روباتیکز
(روباتهای هوشمند خودکار)

 

Robotics

by: ِDr. Saeed Shiry

Fall 2006

Syllabus
Online Resources
Homework
Projects
Exam
Projects
Presentations
 
This course serves as an introduction to the area of robotics. We will study fundamental algorithms for robotics with:
  •  Introduction to the industrial robots and
  •  Particular emphasis on research in and applications of autonomous mobile robots

We will study the mechanisms that allow a mobile robot to move through a real world environment to perform its tasks, including locomotion, sensing, localization, and motion planning

Method:

The course consists of :

 

Lectures with discussions,

Homework assignments,

Reading assignments,

Course project

 

 

 Reading Material: 

  1. Introduction to Autonomous Mobile Robots
    Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh ,MIT Press, 2004

  2. Introduction to robotics mechanics and control, second edition. By JOHN J. CRAIG, Addison Wesley, 1989.
     

Course Evaluation: 

Homework        25%

Final                  35%

Presentation      15%

Project              25%

 

Syllabus
Introduction
Manipulator Kinematics
Inverse Kinematics
Mobile Robot Kinematics

Trajectory Generation

Locomotion

Perception 1  , Perception 2

Localization 1 , Localization 2

Navigation

 

Presentations
کاربرد منطق فازی در ربات های سيار

نظری

مقايسه کنترل فازی پيشگويانه و کنترل تطبيقی
در يک ربات سيار با قيد غيرهولونوميک

محمدپور

Multi Robot System

بی باک

 معماريSubsumption
 

عمرانپور

A Practical, Decision-theoretic Approach to Multi-robot Mapping and Exploration

سليمان پور

Extended Kalman Filter

ملازم

Particle Filters for Mobile Robot Localization

گرجی

SLAM 1, 2 , 3

وحدت و جعفرپور

Monte Carlo Localization

نور اشرف الدین

 

Projects 

نظری

محمدپور

بی باک

فازی کردن معماری Subsumption

عمرانپور

سليمان پور

ملازم

گرجی

وحدت

 جعفرپور

Homework 
بدست آوردن معادلات سینماتیکی روبات سه چرخ تمام جهت تمرین اول

تحویل تا 20 آبان تمرینات شماره 17 و 34 از فصل دوم

تمرینات شماره 3و16و8و21 از فصل سوم کتاب کریگ

تمرین دوم

تحویل تا 27 آبان تمرینات شماره 9 و 16 از فصل چهارم

تمرین سوم

تحویل تا 20 آذر مقالات زیر را مطالعه کرده  و خلاصه آنرا حداقل در سه صفحه بنویسید.

مقاله اول  و   مقاله دوم

تمرین چهارم
تحویل 4 دیماه یک یا چند روش ار روشهای کالمن، مونت کارلو و پارتیکل فیلترینگ را با استفاده از شبیه ساز معرفی شده و طبق بحثهای بعمل آمده در کلاس پیاده سازی نمائید. تمرین پنجم
جلسه امتحان تمرینات 6 و 17 از فصل هفتم کتاب کریگ تمرین ششم
Online resources   کتاب درس
Exam
Course Email:
 
Last update:6/1/2007