Ceit home

Home

 

Robotics

Fall 2004

Syllabus
Presentations
Projects
Homework
Online Resources
Exam NEW!
Note:

Projects Due has  been extended to :

Farvardin 15.

 

 

We will study fundamental algorithms for robotics with:

Introduction to industrial robots, and
Particular emphasis on research in and applications of autonomous mobile robots

Method:

The course consists of

Lectures with discussions,

Homework assignments,

Reading assignments,

One of these assignments might involve a (group) project

Syllabus

Introduction

Kinematics- Preliminary

Kinematics (PPT)

Inverse-Kinematics

Mobile Robotics

Jacobian

Dynamics

Dynamics of 2 DOF robot

Trajectory Generation

Programming

Sensor, Control

 
Presentations 
. Presenter Title Date
Nikabadi-Montazeri Robocup- Introduction
آشنائي با مسابقات روبوکاپ
8/23
Nikabadi-Montazeri Robocup- Soccer 8/30
Nikabadi-Montazeri Robocup- Soccer 9/2
Rahimi-Salehi Robocup- Rescue

معرفي- قوانين- محيط

9/7
Behsaz-Tavakkoli Robocup- Rescue

مسائل موجود در زمينه تيمهاي آتش نشان وپليس

9/9

Tavakkoli-Salehi

Robocup- Rescue

مسايل موجود در زمينه نيروهاي آمبولانس و مشترک ميان تمام عاملها

9/14
Gholami 9/16
Fazli 9/21
Ghandomkar 9/23
Zamani 9/28
Haghigat Doost Localization; review, GPS, sonar/laser based 9/30
Deshmeh Sensor( Vision) -Based Real World Mapping and Navigation 10/5
Namnabat 10/7
Hoseini 10/7
Dezhkam
Behavior based robotics
11/03
Bahreini Topological navigation  10/14
Salehi Subsumption architecture 10/14
Motevallian

Genetic Algorithms for Robot Motion Planning

11/03
Haddad 11/03
Presentation Evaluation Sheet As discussed in class, each presentation is evaluated on content, organization and delivery. This evaluation sheet is intended to provide clear feedback in terms of your presentation. 
Projects 

 

Projects due has  been extended to :

Farvardin 15 , 1384.

This is not extendable any more!

 

Projects and Presentations  

Important Note:

 Due date for Projects is: 9/23

Due date for projects to be finished is by the end of this year

Montazeri  

مکان يابي ربات فوتباليست در محيط شبيه سازي سه بعدي فوتبال با استفاده از روش کالمن فيلتر

Deshmeh 

تخمين ميزان آب لازم براي خاموش كردن  يك ساختمان مشتعل.RoboCup Rescue

Zamani 

تخمين و پيش‌بينی رفتار گسترش آتش در محيط شبيه‌سازی امداد

Behsaz 

جلوگيري از برخورد به موانع با استفاده از يادگيري تقويتي براي روبات کپرا

Rahimi ,  Tavakkoli 

طراحی و پياده‌سازی محيط شبيه‌سازی رباتهای متحرک

Salehi 

حل سینماتیک معکوس برای ربات افزاینده با۴  درجه آزادی با وجود مانع بوسیله 

Gandomkar 

مکان‌يابي روبات فوتباليست در محيط شبيه سازي سه بعدي فوتبال با استفاده از روش پارتيکل فيلترينگ

Niakabadi 

: پیاده سازی و مقایسه روشهای مسیریابی ربات

Hoseini

استفاده از يادگيري تقويتي براي حرکت روبات در يک مسير منحني

Dezhkam

برنامه ریزی حرکت و جلوگیری از برخورد روبات با موانع با استفاده از پارامترهای فازی

Bahreini کامل شود

Motevallian

حل سينماتيک معکوس  در روباتهاي افزونه با استفاده از اتوماتاي يادگير سلولي

Haddad

ارائه يک مدل فازي براي تعيين اولويت خاموش کردن ساختمانهاي آتش گرفته توسط عاملهاي اتش نشان تيم امداد

Fazli مذاکره شود

Gholami

يادگيري مهارت ضربه زدن در روبوکاپ

Haghigat Doost

پياده سازي يك ربات يادگير

Namnabat

موقعيت يابي با استفاده از کالمن فيلتر

Homework 

Homework No. 2  

Homework No. 3 

Homework No.4    5-2 Due: 9/7

Homework No.5  7-2, 7-7 Due:9/16
Online resources

 

Brooks, R. A. A Robust Layered Control System for a Mobile Robot, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 2, No. 1, March 1986, pp. 14, pdf

 

On line book: J. Borenstein , H. R. Everett , and L. Feng, "Where am I? Sensors and Methods forMobile Robot Positioning", April 1996, pdf (12MB)

Exam

 

Grades FINAL!

EXAM DATE:
83/10/24, 9:00 am (Thursday)
Course Email: autrobotics@yahoo.com
Last update: 07/05/2005