Ceit home

Home

Introduction to Autonomous Mobile Robots

روباتیکز
(روباتهای هوشمند خودکار)

 

Robotics

by: ِDr. Saeed Shiry

 2008

Syllabus
Online Resources
Homework
Projects
Exam
 
This course serves as an introduction to the area of robotics. We will study fundamental algorithms for robotics with:
  •  Introduction to the industrial robots and
  •  Particular emphasis on research in and applications of autonomous mobile robots

We will study the mechanisms that allow a mobile robot to move through a real world environment to perform its tasks, including locomotion, sensing, localization, and motion planning

Method:

The course consists of :

 

Lectures with discussions,

Homework assignments,

Reading assignments,

Course project

 

 

 Reading Material: 

  1. Introduction to Autonomous Mobile Robots
    Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh ,MIT Press, 2004

  2. Introduction to robotics mechanics and control, second edition. By JOHN J. CRAIG, Addison Wesley, 1989.
     

Course Evaluation: 

Homework        25%

Midterm            25%

Final                  25%

Project              25%

 

Syllabus
Introduction
Manipulator Kinematics1

Manipulator Kinematics2

Inverse Kinematics
Jacobian
Dynamics
Mobile Robot Kinematics

Trajectory Generation

Locomotion

Perception 1  , Perception 2

Localization 1 , Localization 2

Navigation

 

Presentations

 
مکان یلبی روبات با استفاده از تئوری شواهد مصطفی اعتمادیان
پیاده سازی رفتار عبور از درب با شبکه بیزین ابوالفضل نادی
مکان یلبی روبات با استفاده از تئوری شواهد مسعود بشیری

Projects   
Homework 

تحویل تا 16 مهر  مبحث سینماتیک مستقیم ومعکوس را برای یکی از روباتهای زیر بررسی و گزارش کنید: روبات انسان نما، روبات AIBO

تمرین شماره 1

تحویل 28 مهر تمرینات زیر از کتاب کریگ حل شوند:
فصل دوم: 19 و 33
فصل سوم: 4و 10و 17و22
 

تمرین شماره 2

تحویل 4 ابان فصل 4: 9و15و21

تمرین شماره 3

تحویل 19 اذر

HW4 , Sample Input File

Sample makeRobot.m file

تمرین شماره 4

تحویل 10 دیماه

HW5 ,  Input File

تمرین شماره 5

تحویل روز امتحان

HW6

تمرین شماره 6
تمرینات تحویل شده

بازای هر روز تاخیر در تحویل تمرین 3درصد از نمره آن کسر میشود. حتما روی برگه خود تاریخ تحویل را درج نمائید.

Online resources   کتاب درس

کتاب کریگ

Exam
Course Email:
Last update:25/11/2008