زمينه هائي براي انجام پروژه هاي کارشناسي

 

دانشجويان کارشناسي گرايش هاي سخت افزار و فناوري اطلاعات  که مايل به انجام پروژه در زمينه هاي زير ميباشند ميتوانند براي کسب اطلاعات بيشتر با آقاي دکتر شيري تماس حاصل نمايند.

 

1-    پياده سازي BPMS با استفاده workflow

2-    صفحه نمايش وايرلس

3-    ار سال  داده يا تصوير از طريق تلفن همراه

4-    مطالعه OPC SERVER و پياده سازي نرم افزار ارتباطي با آن

5-    پياده سازي وب سايت کتابخانه صوتي

6-    استخراج داده هاي فارسي از PDF

7-     راهنماي هوشمند با استفاده از GPS

8-     طراحي فونتيک استاندارد فارسي

9-     طراحي وب سايت آموزش تايپ فارسي

 

زمينه هائي براي انجام پروژه هاي کارشناسي ارشد

 

 

دانشجويان کارشناسي ارشد گرايش هوش که مايل به انجام تحقيقات در زمينه هاي زير ميباشند ميتوانند براي کسب اطلاعات بيشتر با آقاي دکتر شيري تماس حاصل نمايند.

 

1- الگوبرداري از مغز انسان در کنترل روبات خودگردان

فيلدهاي مرتبط: روباتيک، بينائي ماشين، علوم شناختي، شبکه هاي عصبي

 

يک رويکرد در هوش مصنوعي به ايده گرفتن از طبيعت براي ساخت موجودات هوشمند ميپردازد. در اين گرايش مطالعات بيولوژيکي خواص سيستمهاي بکار رفته در موجودات زنده را مشخص ميکند و بر اساس اين خواص مدلي براي ايجاد هوش مصنوعي ارائه ميشود. الگوريتمهاي تکاملي و شبکههاي عصبي نتيجه تحقيق در اين شاخه هستند. شاخه علوم شناختي، با رويکردي رفتارگرا به شناسايي پديده هوش انساني پرداخته و سعي در توجيه آن با ارائه مدلهاي سيستمي دارد. در اين شاخه، با مطالعه رفتار انسان در شرايط گوناگون آزمايشگاهي و طبيعي، مدلهاي سيستمي براي توليد اين رفتارها ارائه ميشود. اين مدلها از دادن جزييات موجود در مغز انسان براي عملکرد خاص صرف نظر ميکنند و تنها معماري سطح بالايي براي توجيه رفتار انسان ارائه ميدهند.

در مقابل گرايش علوم عصب شناسي سعي در شناخت مکانيزم مغز انسان براي دامنه وسيعي از عملکردها دارد. در اين شاخه سعي ميشود مکانيزمهاي زيرين عمليات شناختي سطح بالا مانند حافظه، تفکر و يادگيري مفهوم با تحقيق روي بيماران ضايعات مغزي و آزمايشهاي تصوير برداري فهميده شود. روشهاي تصوير برداري مغزي مانند fMRI يا PET در ترکيب با مطالعات رفتار شناسي سعي بر اين دارند که مشخص کنند براي هر عمليات سطح بالا ، چه قسمتي از قشر مخ يا مغز مياني در توليد آن دخيل هستند. يافتههاي حاصل از ذخيره فعاليت تک نورونها در حيوانات مانند ميمون نيز در ارائه مدلهايي دقيق از عملکرد مغز انسان مفيد واقع ميشوند. مدلهاي ارائه شده توسط علوم عصب شناسي، طرحهاي مناسبي براي پياده سازي عملکردهاي سطح بالا در روباتها هستند.

در اين پروژه ما قصد داريم با بکار بستن مدلهاي ارائه شده براي عملکرد مغز انسان در حافظه و بينايي، روبات خودگرداني ايجاد کنيم که بتواند بعضي نشانههاي يک موجود مستقل و زنده را از خود نشان دهد. با کنار هم قرار دادن مدل عملکردهاي مختلف مغز، سعي در ارائه معماري براي ذهن يک موجود هوشمند ساده داريم. چنين روباتي قادر خواهد بود بصورت خودکار اشيا را تشخيص دهد و مفاهيم را ياد بگيرد. اين موجود هوشمند مکانيزمهاي سادهاي از عمليات تصميمگيري را نيز در خود دارد بنحوي که بتواند براي حفظ و بقاي خود، اعمال خاصي را انتخاب کند و انجام دهد. در نهايت هدف ايجاد ساختاري است که داراي خصوصيات پايه موجودات هوشمند خودگردان باشد و بتواند راه را براي توسعه عملکردهاي سطح بالا در ربات هموار سازد.


 

2- روباتهاي خانگي

فيلدهاي مرتبط: روباتيک، بينائي ماشين، سخت افزار، هوش مصنوعي

 

از تقريبا يک دهه پيش تحقيقات در زمينه روباتهاي خانگي شدت بسيار زيادي پيدا کرده است. روبات خانگي روباتي است که بتواند در محيط هاي سربسته خدمات متفاوتي را به انسان برساند. بعلت تنوع زياد چنين محيط هائي و همچنين بدليل تنوع در خدماتي که ميتوان از روبات انتظار داشت، زمينه هاي بسيار زيادي براي تحقيقات در مورد روباتهاي خانگي بوجود آمده است.

در اين پروژه قصد داريم پاسخي براي سوالات اساسي که براي يک روبات خانگي مطرح است پيدا کنيم. براي مثال ميتوان به موارد زير اشاره نمود:

 روبات بايد بتواند در داخل منزل براحتي حرکت کرده و از برخورد با موانع اجتناب نمايند. براي اين منظور قصد داريم تا با تجهيز روبات به انواع سنسورها نظير سونار و ليزر امکان تهيه خودکار نقشه محيط و حرکت در آن را بوجود آوريم.

يکي از قابليت هاي مهم روبات تشخيص چهره انسان در محيط است. روبات بايد با استفاده از دوربين محيط اطراف خود را بررسي کرده و با ديدن انسان بتواند چهره وي را بخاطر سپرده و در ديدارهاي بعدي قادر به شناسائي مجدد وي باشد. اين کار نيازمند الگوريتم هاي سريع و خاص شناسائي و تشخيص چهره ميباشد.

روبات بايد بتواند اشيا مختلف موجود در محيط را شناسائي نمايد. در اين رابطه روبات با استفاده از دوربين استريو اشيا و فاصله آنها در محيط را تشخيص داده وآنها را به کمک بازوي خود جابجا مينمايد.

 

3- ترکيب اطلاعات سنسورها در مکانيابي ربات با استفاده از تئوري شواهد دمپستر-شفر

فيلدهاي مرتبط: روباتيک، يادگيري ماشين، رياضيات، منطق فازي

 

يکي از مسائلي که تصميم گيري را در دانش رباتيک با مشکل همراه کرده است، مساله عدم قطعيت مي باشد. تغييرات ناخواسته که در محيط ايجاد ميشوند، عملکرد همراه با خطاي سنسورها، تاثيرات اغتشاشات محيط بر روي نتايج سنسورها، عملکرد ناصحيح موتورها و بازوهاي ربات نمونه هايي از عوامل ايجاد کننده عدم قطعيت در محيط هستند. با توجه به اين مسائل، تصميم گيري در رباتيک بدون در نظر گرفتن عدم قطعيت، باعث ناکارآمدي ربات مي شود. با ترکيب اطلاعات بدست آمده از سنسورهاي مختلف، به منظور استفاده از اطلاعات مفيد همه سنسورها در جريان تصميم گيري، مي توان عدم قطعيت موجود را کاهش داد و به تبع آن مشکلات ناشي از عدم قطعيت را کم نمود.

در اين پروژه  با استفاده از تئوري شواهد، راه حلي مبتني بر آن، براي ترکيب اطلاعات سنسورها و کاهش عدم قطعيت در مکانيابي ربات، ارائه ميشود. مزيت اين تئوري، قابليت کار با داده هاي ناقص و داده هايي است که در دسترس نيستند. به صورت ويژه، اين تئوري تخمين هاي واضحي از ابهام و تداخل در بين داده هاي بدست آمده از منابع مختلف تهيه مي کند.

 

4-  مدل سازي رفتاري در روبات سيار با استفاده از شبكه بيزين پويا(DBN)

فيلدهاي مرتبط: روباتيک، يادگيري ماشين، تئوري بيز

در اين پروژه سعي بر آن است تا با استفاده از شبکه بيزين پويا (DBN) مدلي از رفتار روبات از روي اطلاعات خام سنسورها بدست آورده شود، بنحويکه روبات قادر به شناسائي خرابي سنسورها و انجام عمل مناسب تحت آن شريط باشد.

 مسئله پيدا کردن خطا و شناسائي آن در يک سيستم روباتيک و انجام رفتاري که مقاوم در مقابل خرابي باشد مساله بسيار سختي است.  اين مساله هنگامي که ديناميک سيستم نامعين بوده و همه جنبه‌هاي سيستم قابل مشاهده نباشد مشکل‌تر مي‌شود

در اين پروژه اطلاعات خام سنسورها با استفاده از تكنيكهاي خوشه بندي بدون ناظر مثل شبکه کوهنن دسته بندي شده و بر اساس آن و توسط DBN يك مدل خلاصه شده از رفتار مورد نظر به دست مي‌آيد.  از اين مدل براي تعيين رفتار روبات در محيطهاي همراه با عدم قطعيت استفاده مي‌شود.

از آنجائيکه تاکنون از DBN براي پيدا کردن خطا در ناوبري روبات سيار استفاده نشده است اميد مي‌رود تا با توجه به قابليتهاي اين تکنيک بتوان  با استفاده از DBN و يادگيري آن در ناوبري،  سيستم كارامدي براي حركت روبات در محيط پويا ارائه نمود.

 

5- روباتيک از راه دور

فيلدهاي مرتبط: روباتيک، کنترل، واقعيت مجازی

 

Macro-micro telemanipulation يکي از محورهاي مهم ارتباط بين دو دنياي ماکرو وميکرو است.در اين پروژه يک روبات ماستر-اسليو جهت انجام عمليات Micromanipulation   طراحي و ساخته شده است.

درساخت روبات اسليو از عملگرهاي پيزوالکتريکي استفاده شده است.عملگرهاي پيزوالکتريکي با توجه به دقت بالا،سرعت عملکرد بالا، ابعاد کوچک و... کاربرد فراواني در ميکرو ونانو تکنولوژي دارند.

عليرغم مزاياي اشاره شده اين عملگرها، پديده هايي نظير هيستريزيس و Creep نيز وجود دارند.هيستريزيس موجب ايجاد يک تغيير طول پسماند در پيزو مي گردد.   پاسخ عملگرهاي پيزو در برابر اعمال ميدان الکتريکي در دو بازه زماني متفاوت مي باشد. يک تغيير طول نسبتاً زياد در زماني کوتاه و به مرور زمان افزايش طول مجددي نيز قابل مشاهده است که به اين پديدهCreep گفته مي شود.  مدلسازي و جبران  اين خطاهاجهت دستيابي به دقت عملکرد بالا صورت گرفته است.

فيدبک نيرويکي از مهمترين مباحث در حوزه telemanipulation است .در کاربردهايي نظير

Macro-micro telemanipulation  اين امر از حساسيت بيشتري برخوردار است.در ارتباط بين دو سيستم با ابعاد مختلف مهمترين نکته ، scale کردن شرايط محيط ربات اسليو يراي اپراتور است تا بتواند يک ديد مناسب جهت عملکردي با بازدهي بيشتر داشته باشد. روشهاي موجود براي scale کردن محيط ميکرو معرفي و با استفاده از معادلات ديناميکي استخراج شده سيستم پياده سازي شده است.

 سنسورهاي مورد استفاده در روبات اسليو با توجه به ابعادش ، محدوديتهايي را در ساخت با ابعاد کم به همراه دارد.

مي توان عملکرد سنسوري و عملگري موادپيزو را  به صورت متناوب مورد استفاده قرار داد. براي مشاهده  پاسخ پيزو به بار مکانيکي بايد ولتاژ اعمالي جهت درايو کردن پيزو از ولتاژ مجموع جدا شود. براي اينکار از الگوريتمهاي پردازش سيگنال و فيلترهاي ديجيتال استفاده شده است.

اين پروژه به بحثهاي مختلفي در خصوص کنترل و شبيه سازي ميپردازد.

 

بازگشت